Как правильно переоформить ООО с одного учредителя на другого и кто должен оплатить долги по уплате налогов?

Я так полагаю, что участник (учредитель) один. Он вправе продать (или подарить) свою долю другому лицу. Долги по уплате налогов - это долги ООО, а не участников. Поэтому они остаются у ООО.

Покупателю (если это будет продажа) можно поставить условия о погашении всех долгов перед продажей. А можно купить с долгами.

Второй вариант - ввести нового участника в состав участников через увеличение уставного капитала, после чего вывести старого участника.

Второй вариант ( в отличие от первого) обращения к нотариусу не требует.