Как оформить право собственности на квартиру, приватизированную моими родителями в 1992 году?

У меня такая непростая ситуация. Мои родители в 1992 г. приватизировали квартиру, в которой на тот момент проживали уже 25 лет. В договоре «передачи и продажи квартиры в собственность граждан» в качестве «Покупателя» (Приобретателя) указаны отец и мать. Так же в договоре есть пункт, что в соответствии с законом о приватизации отец «совместно» с мамой приобретают право собственности на квартиру. Однако Договор подписан только отцом, с указанием его паспортных данных, равно как и удостоверена нотариусом подпись только отца. Договор зарегистрирован в исполкоме. Мама является инвалидом с 1984 г, передвигается только на транспорте и в сопровождении. В том же году отец и мать (каждый) оформили завещания: «приватизированную квартиру по адресу…. завещаю в равных долях детям…..». Отец умер в 1996 г. В права наследства дети не вступали и не оформляли отказ от наследства. Маме выдано нотариусом свидетельство на наследство без указания квартиры. Она до настоящего времени прописана и проживает в данной квартире одна, соответственно осуществляет все коммунальные платежи, проводит ремонтные работы. Налог на квартиру не платит, т.к. является инвалидом, пенсионером. Хочу привести в порядок документы на квартиру и не знаю с чего начать. Наверно теперь оформить право собственности на маму можно только через суд. Но по какому пути пойти: вступление в права наследования по факту? Тогда как быть с маминой долей приватизации. Или по сроку давности владения квартирой? Что писать в заявлении и о чем просить суд. Подскажите, пожалуйста. Маме судья советует «не заморачиваться», оставить все как есть, пусть «ваши дети, когда придет срок эти и занимаются». Но мне кажется, что ситуация не простая, и пока есть свидетели - соседи, которые одновременно с родителями получали квартиры, нужно оформить документы на квартиру.