В какой суд обращаться - в мировой или федеральный, чтобы снять ограничения с ВУ?

Напрямую данный вопрос ГПК РФ не урегулирован. В таком случае следует применять аналогию закона, допустимую в гражданско-правовых отношениях, согласно п. 4 ст. 1 ГПК РФ. Дела о лишении родительских прав, как вытекает из содержания подп. 4 п. 1 ст. 23 ГПК РФ, подсудны районным судам (федеральным судьям). Лишение родительских прав имеет ту же правовую природу, что и ограничение. Следовательно, применяя аналогию закона, можно с уверенностью прийти к выводу о подсудности дел об ограничении родительских прав, равно как и любых дел, в которых так или иначе решается судьба несовершеннолетних детей, районным судам (федеральным судьям).