Нужна помощь в возвращении внучки, украденной при разводе и запрете общения

Как составлять иск - в двух словах сказать невозможно. Иск составляется по правилам ст. 131-132 ГПК, смотрите также ст. 65 Семейного кодекса. Это сложные дела, я бы посоветовала к адвокату обратиться. Также дочь может написать заявление в полиции, поскольку если отец не дает общаться с ребенком, за это предусмотрена административная ответственность.

ст. 65 СК

3. Место жительства детей при раздельном проживании родителей устанавливается соглашением родителей.

При отсутствии соглашения спор между родителями разрешается судом исходя из интересов детей и с учетом мнения детей. При этом суд учитывает привязанность ребенка к каждому из родителей, братьям и сестрам, возраст ребенка, нравственные и иные личные качества родителей, отношения, существующие между каждым из родителей и ребенком, возможность создания ребенку условий для воспитания и развития (род деятельности, режим работы родителей, материальное и семейное положение родителей и другое).

По требованию родителей (одного из них) в порядке, установленном гражданским процессуальным законодательством, и с учетом требований абзаца второго настоящего пункта суд с обязательным участием органа опеки и попечительства вправе определить место жительства детей на период до вступления в законную силу судебного решения об определении их места жительства.