Мой друг испугавшись сказал, что когда они приехали домой, секса между ними не было (она несовершеннолетняя).

Если девушка написала заявление именно об изнасиловании - совершении с нею насильственного полового акта - уголовное преследование Вашего друга может осуществляться по ст. 131 ч.2 п."д" УК РФ, т.е. за изнасилование несовершеннолетней. Санкции этой статьи предусматривают лишение свободы на срок от 4 до 10 лет.

То, что видеокамеры зафиксировали, как они вместе, дружно и навеселе выходили из клуба, а также тот факт, что дома у Вашего друга находились родители,- это плюсы. Но минусом является то, что он от рицал факт полового сношения. Если девушка прошла освидетельствование, экспертизу, и будет подтверждён тот факт, что в его влагалище содержится его (Вашего друга) биологический материал, у следствия появятся обоснованные сомнения буквально во всех его словах, ибо "единожды солгавши, кто тебе поверит?"

Вообще, дела таких категорий весьма паскудные. Очень много осужденных безвинно, когда "потерпевшие" после добровольного секса подают заявления об изнасиловании. Причины бывают разные: от корыстных (мол, дай 5 штук "баксов", а то посажу) до "родительских" (под нажимом родителей или, как в данном случае, сестры...)...

Дела этой категории возбуждаются только по заявлению потерпевшей, но по её же заявлению прекращены быть не могут - это прямо указано в законе. Кроме того, если девушка после возбуждения дела заявит, что она оговорила парня, тогда её саму должны привлекать к уголовной ответственности за заведомо ложный донос, сопряжённый с обвинением в совершении тяжкого преступления (от 2 до 7 лет лишения свободы).

Таким образом, у подобных дел в случае их вохбуждения очень много реальных шансов "доползти" до суда.

Поверьте, ситуация у Вашего друга весьма и весьма опасная. Не ограничивайтесь интернет-консультированием (оно в данном случае слабо поможет). Как можно скорее пусть обращается к профессиональному адвокату и нежалеет затрат на защиту. Поверьте, отсидеть с такой статьёй года 3-4 - это хуже любых денежных затрат...