Что делать, если срок лишения прав подходит к концу после двух лет временного вождения?

Да, надо пересдавать.

ПП № 1191:

2. Возврат водительского удостоверения лицу, подвергнутому административному или уголовному наказанию в виде лишения права на управление транспортными средствами (далее - лицо, лишенное права на управление), производится после проверки знания им правил дорожного движения в подразделении Государственной инспекции безопасности дорожного движения Министерства внутренних дел Российской Федерации (далее соответственно - проверка, подразделение Госавтоинспекции).

3. Проверка проводится путем сдачи теоретического экзамена на предоставление специального права на управление транспортными средствами в соответствии с Правилами проведения экзаменов на право управления транспортными средствами и выдачи водительских удостоверений, утвержденными постановлением Правительства Российской Федерации от 24 октября 2014 г. N 1097 "О допуске к управлению транспортными средствами".

4. Проверка проводится по истечении не менее половины срока лишения права на управление транспортными средствами, назначенного лицу, лишенному права на управление. Лицо, не прошедшее проверку, может пройти проверку повторно не ранее чем через 7 дней со дня проведения предыдущей проверки.

5. Лицу, лишенному права на управление, успешно прошедшему проверку, водительское удостоверение возвращается по истечении срока лишения права на управление транспортными средствами в подразделении Госавтоинспекции по месту исполнения постановления суда по делу об административном правонарушении либо приговора суда по уголовному делу в день обращения по предъявлению паспорта или иного документа, удостоверяющего личность.