Вопрос о переоформлении жилых помещений между сестрами - юридическая возможность оформления соглашения по переходу квартиры во владение ипотечных собственников на сестру, в обмен на родительский дом

У нас квартира, купленная по ипотеке (осталось платить 6 лет), в ней проживает сестра с семьей. У сестры после смерти мамы остался родительский дом, в котором живем мы. Сейчас сестра начала переживать вдруг мы ее выселим, и просит съехать с дома, но мы уезжать не хотим. Можно ли оформить соглашение или что-то еще, что имело бы юридическую силу, о том что при окончании выплат по ипотеке мы переоформляем на нее квартиру, а она на нас дом?