Как юридически оформить решение мирным путем в случае повреждения ТС в ДТП и отсутствия ОСАГО у виновной стороны?

Если идти через распику, то такой текст подойдет:

РАСПИСКА
г. город, _ июня 2016 года
Я, Иванов Иван Васильевич, 01.01.1901 г.р. передал гражданину Петрову Сергею Васильевичу, 02.02.1902 г.р. 10 000 (десять тысяч) рублей, а гражданин Петров С.В. указанную сумму принял.

Упомянутая денежная сумма передана мной в качестве частичного возмещения материального ущерба, причиненного мной гражданину Петрову С.В. в результате ДТП произошедшего ДАТА, ВРЕМЯ в районе адрес, с участием автомобилей:

1. ТС-1, гос.рег.знак ___________, под управлением водителя Петров С.В.
2. ТС-2, гос.рег.знак ___________, под управлением Иванов И.В.

Участники ДТП согласились, что оставшаяся часть долга в размере 10 000 (десять тысяч) рублей Иванов Д.А. обязуется оплатить Петров С.В. в полном объеме одним платежом в срок не позднее "___"___________ 2016 г. для полного возмещения имущественного ущерба, причиненного Петрову С.В. по вине Иванов И.В. При этом никому из участников ДТП и третьих лиц вреда здоровью причинено не было.

Документ написан Ивановым И.А. собственноручно в двух экземплярах,имеющих одинаковую юридическую силу, по одному экземпляру для каждой из сторон при этом присутствовали свидетели:
1. Фамилия Имя Отчество, тел
2. Фамилия Имя Отчество, тел
3. Фамилия Имя Отчество, тел

Дата, РОСПИСЬ Петров С.В.
Дата, РОСПИСЬ Иванов И.В.