Можно ли использовать авто с иностранными номерами, если есть внутренний паспорт РФ с пропиской?

Нет, это незаконно.

Вы платите ввозные пошлины.

У Вас авто зарегистрировано за пределами России.

А "Таможенный кодекс Таможенного союза" (приложение к Договору о Таможенном кодексе Таможенного союза, принятому Решением Межгосударственного Совета ЕврАзЭС на уровне глав государств от 27.11.2009 N 17) в ст. 358 гласит:

"Передача права пользования и (или) распоряжения временно ввезенными товарами для личного пользования, в том числе транспортными средствами, другому лицу на таможенной территории таможенного союза допускается при условии их таможенного декларирования и уплаты таможенных платежей в порядке, установленном таможенным законодательством таможенного союза."

После уплаты пошлины можете въехать на авто своего сына.

Таможенные пошлины, налоги уплачиваются физическими лицами при таможенном декларировании товаров для личного пользования в письменной форме на основании таможенного приходного ордера, форма и порядок заполнения которого определяются решением Комиссии таможенного союза.

Один экземпляр таможенного приходного ордера вручается лицу, уплатившему таможенные пошлины, налоги.

Заполнение таможенного приходного ордера и начисление таможенных пошлин, налогов в отношении товаров для личного пользования, перемещаемых через таможенную границу, производит должностное лицо таможенного органа.

Есть внутренний паспорт РФ с пропиской, то я не имею права пользоваться машиной сына на территории РФ.Это законно?

Да это ЗАКОННО.

Я уже 15 лет въезжаю и выезжаю на латышских номерах, права у меня латвийские. У меня есть индификационная европейская карта (пластик). И никогда не возникало никаких проблем на таможне... И интересно как это я буду растомаживать машину если она мне не принадлежит...

Вы не вникли в вопрос... ЛИПА...