Проблема с отстранением ребенка от бабушки - Как защитить свои права в семейном конфликте

У меня такая проблема у моего сына у мерла мать и я как отец забрал ребенка к себе и 1,5 года ребенок жил со мной и моей семьей все эти 1,5 года бабушка не общалась с ребенком а потом попрасила привезти на лето в гости я согласился так как я не имею права запрещать сыну общатся с бабушкой так вот ребенок жил у нее пол месяца я решил забрать ребенка от бабушки а она мне не отдает сына настроила она против меня и ребенок не хочет ехать ко мне ребенку 14 и бабушка ему внушила что ты взрослый и можешь сам решать где жить и отец нечего не сделает, начала ходить по опеке и делать все чтоб меня лишить но оснований для лешения меня нет вот вчера я был в опеки и они сказали ехать и забирать ребенка с милицией я приехал мне ребенка даже не дали увидеть и мой отец полез в драку на мою жену из за того что я приехал с ней я вызвал милицию но мне и с ними его не отдали сылаясь на то что ребенок сам нехочет ехать и он имеет права решать где жить но я против чтоб сын жил с бабушкой потому что она настраивает ребёнка против и психилагически давит на ребёнка мол тут тебе все куплю и все такое настроила так что ребёнок начал говорить что я его тут бил и голодом морил все эти 1,5 года хотя доказательств нет это то слова ребёнка и самое главное и опека и милиция верят им просто так на словах помогите как мне быть куда идти и есть ли какой закон чтоб я мог забрать ребёнка обратная домой не смотря на то что он нехочет ехать и то что ему 14 лет ведь ответственность за сына полностью нису только я как быть?