Как вернуть переплату по ошибке начисленного отпуска с декретных, не нарушая законодательства?

Теперь уже ничего не сделаете. Если сами написали и деньги были возвращены (ст. 136-137 ТК РФ).

Можно пожаловаться в инспекцию труда, но толку не будет.

Взыскать переплату с работника можно, только когда пособие переплачено (ч. 4 ст. 15 Федерального закона от 29.12.2006 № 255-ФЗ «Об обязательном социальном страховании на случай временной нетрудоспособности и в связи с материнством» ; ч. 2 ст. 19 Федерального закона от 19.05.95 № 81-ФЗ «О государственных пособиях гражданам, имеющим детей» ; п. 85 Порядка и условий назначения и выплаты государственных пособий гражданам, имеющим детей, утв. Приказом Минздравсоцразвития России от 23.12.2009 № 1012 н:

или из-за недобросовестности самого работника;

или из-за счетной ошибки в расчете пособия.

Просить написать заявление об удержании ошибочно перечисленных денег работодатель имел право, потому что без Вашего заявления автоматическое удержание из пособия было бы незаконным. Поскольку Вы такое заявление подали, то работодатель на законном основании произвел удержание.

ТК РФ Статья 137. Ограничение удержаний из заработной платы

Путеводитель по кадровым вопросам. Вопросы применения ст. 137 ТК РФ

Удержания из заработной платы работника производятся только в случаях, предусмотренных настоящим Кодексом и иными федеральными законами.

Удержания из заработной платы работника для погашения его задолженности работодателю могут производиться:

для возмещения неотработанного аванса, выданного работнику в счет заработной платы;

для возврата сумм, излишне выплаченных работнику вследствие счетных ошибок, а также сумм, излишне выплаченных работнику

В ст. 137 ТК РФ указано:

...работодатель вправе принять решение об удержании из заработной платы работника не позднее одного месяца со дня окончания срока, установленного для возвращения аванса, погашения задолженности или неправильно исчисленных выплат, и при условии, если работник не оспаривает оснований и размеров удержания.

Вы не оспаривали, о чем имеется Ваше заявление.