После этого было заключено мировое соглашение, суд мировое соглашение признал.

Если банк не брал исполнительный лист и не передавал его на взыскание судебным приставам, тогда проблем с выездом быть не должно. На всякий случай можете поинтересоваться непосредственно в своей службе судебных приставов - налагался ли запрет на Ваш выезд за пределы РФ. Но по изложенному Вами - вряд ли.