Отдых в сауне с друзьями привёл к проблемам - как разрешить вопрос с несовершеннолетней девушкой?

Ничего пока не произошло - вопросы морали, пользование малолетних проституток и прочее - вынесу за скобки но Вам следует принять решение. Как себя вести.

Для начала можете просто сослаться на ст. 51 Конституции РФ -

Никто не обязан свидетельствовать против себя самого, своего супруга и близких родственников, круг которых определяется федеральным законом.

Дело в том, что непонятно, что Вам вменяют вообще.

Вы пока думаете в сторону -

УК РФ Статья 134. Половое сношение и иные действия сексуального характера с лицом, не достигшим шестнадцатилетнего возраста

1. Половое сношение с лицом, не достигшим шестнадцатилетнего возраста, совершенное лицом, достигшим восемнадцатилетнего возраста, -

наказывается обязательными работами на срок до четырехсот восьмидесяти часов, либо ограничением свободы на срок до четырех лет, либо принудительными работами на срок до четырех лет с лишением права занимать определенные должности или заниматься определенной деятельностью на срок до трех лет или без такового, либо лишением свободы на срок до четырех лет с лишением права занимать определенные должности или заниматься определенной деятельностью на срок до десяти лет или без такового.

...

Тут в Вашу пользу умышленный характер действий проститутки, которая осознанно сама была неким инициатором Вашей встречи.

Но это всё может и не помочь Вам, тут как следствие сработает и суд оценит...

Доведу до Вашего сведения и примечание к указанной статье-

Примечания. 1. Лицо, впервые совершившее преступление, предусмотренное частью первой настоящей статьи, освобождается судом от наказания, если будет установлено, что это лицо и совершенное им преступление перестали быть общественно опасными в связи со вступлением в брак с потерпевшей (потерпевшим).

2. В случае, если разница в возрасте между потерпевшей (потерпевшим) и подсудимым (подсудимой) составляет менее четырех лет, к последнему не применяется наказание в виде лишения свободы за совершенное деяние, предусмотренное частью первой настоящей статьи или частью первой статьи 135 настоящего Кодекса.

Ситуация не до конца понятная, кто из свидетелей какие показания дал - неясною но узнать это можно будет только перед передачей дела в суд с обвинительным заключением... Очная ставка будет. Вы можете и не узнать свою партнёршу... или узнать...

Вывод: Подготовьтесь к встрече с от рудниками полиции, может и адвоката пора нанимать.

А может - это развод некий! Сутенёра или ещё кого! Будьте бдительны - просите повестку прислать! Дела ведут следователи Следкома всё же...