Нужно ли сдавать теорию еще раз, чтобы получить категорию A?

Если Вы сдавали теорию по двум категориям, то можете сдавать по двум практику.

При этом кандидат в водители, освоивший основную программу обучения водителей отдельной категории ТС, допускается к сдаче экзаменов на право управления ТС входящей в нее подкатегории. Кандидат в водители, освоивший основную программу обучения водителей ТС отдельной категории или подкатегории с механической трансмиссией, допускается к сдаче экзаменов на право управления ТС этой категории или подкатегории с автоматической трансмиссией (п. 9 (1) Правил).

Практический экзамен на право управления ТС категорий "A" и "M" и подкатегорий "A1" и "B1" проводится на автодромах, автоматизированных автодромах и закрытых площадках. Экзамен проводится путем выполнения установленных испытательных упражнений (маневров).

Практический экзамен на право управления ТС категорий "B", "C", "D", "BE", "CE" и "DE" и подкатегорий "C1", "D1", "C1E" и "D1E" проводится на маршрутах, отвечающих установленным требованиям, с выполнением кандидатом определенных маневров (п. п. 13, 13 (1), 14 Правил; п. п. 151, 173 Административного регламента; Приложения N N 7, 8 к Административному регламенту).

Вы теорию сдали, значит к практике допущены.