Как получить наследство в случае отсутствия правоустанавливающих документов и родственных связей с умершим?

В суд надо обратиться.

Наверное он упомянул не восстановление, а установление факта, имеющего юридическое значение. Данный вид судебного производства действительно можно использовать в случае, если нет спора с кем-либо о чем-то. Но если есть другие наследники, несогласные с Вами, то лучше сразу выбрать исковое производство. Для конкретного составления документов нужно обратиться к юристу в индивидуальном порядке, поскольку "на пальцах" такого не объяснить и по сути это и есть одна из задач, для решения которой нужны юристы

Можно завещание на кого угодно оформить.

Если нотариус ведёт речь относительно дома, то нужно документы на него иметь, запросить их в Росреестре или иск подавать, а не заявление об установлении юридически значимого факта.

Чтобы дать точный ответ и решить вопрос, следует ознакомиться со всеми обстоятельствами дела

Здравствуйте.

Наследование осуществляется либо по завещанию, либо по закону.

Завещать имущество можно кому угодно, а не только родственнику.

Таким образом, если Вы являетесь наследником по завещанию, то Вам устанавливать факт родственных отношений в судебном порядке не нужно.

Теперь о доме.

Нотариус вправе выдать свидетельство о праве на наследство только на тот объект недвижимого имущества, на который имеются правоустанавливающие документы. Например - договор купли-продажи. Если у наследника документов на дом нет и получить дубликат невозможно, то да - придётся обращаться в суд с иском о включении дома в состав наследства и признании права собственности на него в порядке наследования.

Если дом вообще не состоит на кадастровом учёте, то ситуация - несколько иная. Уточняйте детали.

Если имеется завещание доказывать родственные отношения не обязательно, просто нотариус при выдаче свидетельства о праве на наследство будет, считать тариф не 0,3 %, 0,6% от оценки имущества. Правоустанавливающие документы нотариус может запросить самостоятельно в Росреестре, но если права там не было зарегистрировано, то документы вам нужно будет восстановить самостоятельно, например получив справку БТИ (если право было зарегистрировано там), в справке будет написан документ основание, если это будет нотариальный документ, то нужно будет получить дубликат, если нет, то узнать в архиве или администрации где можно получить архивную копию, возможно суд вам не понадобится