Как защитить себя и свою семью от увольнения после неспособности работать на предыдущей должности

К сожалению законно.

Если по медицинскому заключению вам запрещено работать в занимаемой должности, то конечно вас уволят и работодатель не будет брать на себя такую ответственность и риски

Да, законно

Единствено что должны сделать на работе это-предложить вам иные вакансии на которых вы сможете работать с таким ограничением по здоровью-Работодатель, получив медицинское заключение о том, что работник по состоянию здоровья не может заниматься прежней работой, должен отстранить его от работы (абз. 5 ч. 1 ст. 76, абз. 12 ч. 2 ст. 212 ТК РФ). Работнику, который не может по состоянию здоровья выполнять прежнюю работу, необходимо предложить перевод на должность, не противопоказанную ему по состоянию здоровья.

если не предложат вакансии можно пробовать оспаривать увольнение через прокуратуру или суд.

Нет, не законно. Раз по состоянию здоровья не можете, то должны предложить иные вакансии.