Родствннники умершего в права наследства не вступали.

Вы правильно отметили, что для оформления права собственности на автомобиль Вам необходимо, прежде всего, обратится в суд. Подчеркну, что в настоящее время (с учетом указанных Вами обстоятельств) - обращение в суд - единственный и необходимый способ, который возможен в Вашем случае.

Информация, предоставленная Вами недостаточна, чтобы с уверенностью утверждать что-либо, но можно отметить, что Вы сможете обойтись без помощи юриста в случае, если:

1. Автомобиль был передан Вам с согласия с собственника.

2. Вы пользовались им открыто (родственники собственника знали об этом).

3. Родственники умершего собственника не возражают против Вашего желания оформить машину в свою собственность и готовы этому содействовать.

Вам следует руководствоваться статьей 234 Гражданского кодекса РФ, собрать и представить в суд доказательства тех фактов, которые в ней изложены. Приведу Вам ее точное содержание.

Статья 234. Приобретательная давность

1. Лицо - гражданин или юридическое лицо, - не являющееся собственником имущества, но добросовестно, открыто и непрерывно владеющее как своим собственным недвижимым имуществом в течение пятнадцати лет либо иным имуществом в течение пяти лет, приобретает право собственности на это имущество (приобретательная давность).

Право собственности на недвижимое и иное имущество, подлежащее государственной регистрации, возникает у лица, приобретшего это имущество в силу приобретательной давности, с момента такой регистрации.

2. До приобретения на имущество права собственности в силу приобретательной давности лицо, владеющее имуществом как своим собственным, имеет право на защиту своего владения против третьих лиц, не являющихся собственниками имущества, а также не имеющих прав на владение им в силу иного предусмотренного законом или договором основания.

3. Лицо, ссылающееся на давность владения, может присоединить ко времени своего владения все время, в течение которого этим имуществом владел тот, чьим правопреемником это лицо является.

4. Течение срока приобретательной давности в отношении вещей, находящихся у лица, из владения которого они могли быть истребованы в соответствии со статьями 301 и 305 настоящего Кодекса, начинается не ранее истечения срока исковой давности по соответствующим требованиям.

Удачи