Прошу прощения, каким еще можно законным обоснованием забирать мне ребенка на выходные 2 дня?

Здравсвуйте! У меня безвыходная ситуации. Мы с женой в разводе, у нас двухлетняя дочка. Раньше мама отдавала мне дочку на вызодных, я ее забирал потом сам привозил. Так было до какого времени. Потом мать ребенка полностью отказалась мне давать ребенка ставя наказ своим родителям, чтобы те мне ее не отдавали. А ситуация была следующая, ребенок очень часто не хотел идти к матери, когда заканчивалоась у нас с ней время ан выходных. Просто кричал и не хотел идти. Кое-как отдавали ее с трудом. Бывая у мамы она чувствовала себя хорошо, но стоит позовнить папе в дверь, она сразу кричала "забирай меня". Не скажу, что к ней там относяться плохо. И похоже им надоело все это наблядать, посыпались в мой адрес упреки от ее родителей, что я настраиваю ее против них, что она начинает уже познавать такаи слова как дура (это она услышала по радио песню Глюкозы) ну и таком духе. Я с матерью ребенка стараюсь не общаться совсем т.к. зная ее болтовню которая просто меня угнетает. Отношения у нас с ней злые, она зла на меня, я на нее, но страдает ребенок. Причем меня устраивают такие отношения: забрал ребенка, привез ребенка. Все. Я к ней не равнодушен, она наоборот. А на контакт идти нам сложно, так как обра не уравновешанные при общении. Родители ее постоянно мне твердят, что если ты обратишься в суд тебе выделят 5 часов общений и ты сделаешь еще хуже, я этого не хочу. Прошу прощения, каким еще можно законным обоснованием забирать мне ребенка на выходные 2 дня? Что предпринятьm обращаться в суд не хочу, дабы сделаю хуже себе же, на контакт тоже идти не получается, все это превращается в бойню и чуть ли не до милиции, когда мне не отдают ребенка. Мать командует ребенком и своими родителями, те осуждают но повинуются, драться с ними тоже не хочу. Хочу быть с ребенком. Исправно плачу больше положенного алименты, обуваю, кормлю ребенка. .. вообще в этом плане у него все хорошо. НО ребенку хорошо со мной чем с мамой, у них большая ревность ко мне и родителям моим. Больше терпения нет.