Фирма А отказывается оплатить и принять товар, заказанный по индивидуальному заказу. Как заставить фирму А выполнить условия договора и забрать товар?

Две фирмы ооо заключили между собой договор поставки оборудования сделанного под индивидуальный заказ. Фирама А оплатила аванс, фирма Б уведомила фирму А о готовности к отгрузки, но по условию договора после уведомления фирма А обязана оплатить оставшуюся часть денежных средств. В настоящий момент фирма А отказывается оплачивать и принимать товар, ссылаясь что он ей уже не нужен. Как обязать фирму А доплатить оставшуюся часть денег и забрать товар, сделанный по индивидуальному заказу - его уже никому продать не возможно.