Как можно это сделать без купли-продажи, чтобы были минимальные затраты при его оформлении?

Затраты на оформлении сделки при переходе права собственности фактически всегда одинаковы, вне зависимости от вида сделки, так как складываются из затрат на получение документов по имуществу (а эти документы одинаковы что при дарении, что при купле-продаже) и госпошлины за регистрацию - тоже одинакова.

Но дарение, если это не близкие родственники, повлечет за собой возникновение дохода в виде стоимости дара, подлежащего налогообложению НДФЛ у одаряемого. Поэтому вообще-то лучше купля-продажа.

НК РФ.

"Статья 217. Доходы, не подлежащие налогообложению (освобождаемые от налогообложения)

Не подлежат налогообложению (освобождаются от налогообложения) следующие виды доходов физических лиц:

18.1) доходы в денежной и натуральной формах, получаемые от физических лиц в порядке дарения, за исключением случаев дарения недвижимого имущества, транспортных средств, акций, долей, паев, если иное не предусмотрено настоящим пунктом.

Доходы, полученные в порядке дарения, освобождаются от налогообложения в случае, если даритель и одаряемый являются членами семьи и (или) близкими родственниками в соответствии с Семейным кодексом Российской Федерации (супругами, родителями и детьми, в том числе усыновителями и усыновленными, дедушкой, бабушкой и внуками, полнородными и неполнородными (имеющими общих отца или мать) братьями и сестрами)".