Нарушения правил полиции - проверка без документов, грубое обращение и угрозы. Что делать и как жаловаться?

Недавно шел по улице вечером (около 20.00) Ко мне подъехала машина из нее вышли два человека, представились сотрудниками полиции (автомобиль не служебный, а собственный). Попросили предъявить документы (у меня с собой их не было). На что я попросил их тоже предъявить документы, один из них предъявил, другой нет, сказав, что мне и одного удостоверения хватит. Далее я спросил по какой причине производится проверка документов. Они сказали есть ориентировка и я похож по описаниям. На просьбу предоставить мне ее они сказали что ее с собой у них нет. Далее сказали, чтобы я выложил выложил все вещи на капот и будет происходить досмотр. На мою просьбу привести понятых и составить протокол досмотра они ответили в крайне грубой, матерной форме что ничего этого они не будут делать. И угрозами, и можно сказать силой, заставили показать все мои вещи. После того как я повторно попросил посмотреть удостоверение, чтобы записать данные, мне опять было отказано в матерной форме. После того как ничего не нашли у меня, отпустили и сказали, чтоб я им больше не попадался.

Вопрос: Имеют ли право сотрудники полиции (СП) ездить на собственном авто? Может ли производиться личный досмотр без понятых и составления протокола? Имеют ли право СП требовать документы без предъявления ориентировки? Что мне делать, если, допустим, меня силой заставят вытащить все вещи (либо запихнут в авто и подбросят, например травку и заберут телефон, чтоб я не смог никому позвонить)? Имею ли я право производить видеосъемку, если считаю, что против меня проводятся противоправные действия? Имею ли я право сфотографировать удостоверение СП? Что в данной ситуации я сделал неправильно и как стоило поступить? Куда и каким образом можно жаловаться на таких СП и что для этого нужно (заявление, тел. звонок, прокуратура)?