Есть ли четкое различие между тротуаром и дворовой территорией и как узнать где что.

Тротуар - это элемент дороги, предназначенный для движения пешеходов и примыкающий к проезжей части или отделенный от нее газоном.

Постановление СМ РФ от 23 октября 1993 г. N 1090 "О правилах дорожного движения" (с изм. и доп. от 8 января 1996 г., 31 октября 1998 г.), Правила, Раздел 1.

"Дворовая территория". В ПДД нет определения этого термина.

Как её определить: где она начинается, где заканчивается?

Если только ссылаться на п. 17 ПДД Движение в жилых зонах

17.1. В жилой зоне, то есть на территории, въезды на которую и выезды с которой обозначены знаками 5.21 и 5.22, движение пешеходов разрешается как по тротуарам, так и по проезжей части. В жилой зоне пешеходы имеют преимущество, однако они не должны создавать необоснованные помехи для движения транспортных средств. (в ред. Постановления Правительства РФ от 14.12.2005 N 767)

17.2. В жилой зоне запрещаются сквозное движение, учебная езда, стоянка с работающим двигателем, а также стоянка грузовых автомобилей с разрешенной максимальной массой более 3,5 т вне специально выделенных и обозначенных знаками и (или) разметкой мест. (в ред. Постановления Правительства РФ от 24.01.2001 N 67)

17.3. При выезде из жилой зоны водители должны уступить дорогу другим участникам движения.

17.4. Требования данного раздела распространяются также и на дворовые территории.

Но самого понятия нету