И как необходимо организовать этот процесс, куда обращаться, насколько необходимо юридическое сопровождение.

Вы были крайне опрометчивы, заключив договор при отсутствии разрешения на строительство. Безусловно, что одной цитаты из договора может быть недостаточно, нужно показать юристу весь текст договора, чтобы анализировать пункты в их взаимосвязи. Если судить только по указанному Вами пункту, то Вы можете письменно обратиться к строительной компании, с которой заключили договор, с требованием о досрочном расторжении договора и выплате Вам в 60-дневный срок всей уплаченной Вами суммы с процентами за минусом 10% от всей стоимости договора (включая ещё не выплаченную Вами основную сумму и проценты). Направить заявление нужно почтой заказным письмом с уведомлением о вручении и описью вложения. При получении отказа или неполучении возврата средств в указанный срок можно предъявить иск о взыскании суммы в судебном порядке. Главное, чтобы компания не обанкротилась к этому времени окончательно и чтобы имела средства или имущество, на которое при исполнении решения можно было бы обратить взыскание, ведь кредиторов может быть очень много. Исковое заявление лучше составлять с помощью юриста, как и пользоваться юридическими консультациями. Судебные расходы при удовлетворении иска суд может взыскать по Вашей просьбе с ответчика, однако согласно ст.100 ГПК РФ стороне, в пользу которой состоялось решение суда, по ее письменному ходатайству суд присуждает с другой стороны расходы на оплату услуг представителя только в разумных пределах.