Семейный скандал - как защитить свои права и обеспечить благополучие своей дочери в ситуации развода

Мы с мужем развелись 6 лет назад, в то время дочери было 6 лет. Мы с дочерью уехали жить в другой город, я подала на алименты. Устроила в сад, затем уже в школу. Мы 4 с половиной года снимали квартиру (сейчас живем с моими родителями в их квартире, комната отдельная, но пока не обустроена). Я работаю, правда зарплата маленькая, намного меньше чем у отца ребенка, виду положительный образ жизни. Конечно когда денег не хватало я некоторые деньги с алиментов могла взять на уплату аренды за квартиру, на продукты. Я не препятствовала общению ребенка с отцом и с бабушкой и дедом, на все каникулы дед приезжал за внучкой, а потом привозил ко мне, и каждый раз дед и баба (родители отца) уговаривали Дочь остаться жить с ними или с отцом, говорили что когда ей исполнится 10 лет она имеет право выбора где жить, и каждый раз по приезду закатывала мне истерики, металась с кем остаться жить, со мной или уехать к ним. И прошлым летом она опять уехала к бабушке и к деду на каникулы, затем позвонила мне и сказала, что остается там. Я конечно упрашивала ее вернуться, но через боль решила оставить ее в покое и дать ей право выбора, чтоб она не страдала. Я написала заявление об отмене алиментов. Ее отец не стал подавать на меня на алименты, хотя один раз я ему говорила чтоб он падал на алименты. Честно признаюсь я всего два раза передавала ребенку деньги, и подарки на день рождение и на новый год. Один раз приезжала к ней. И так она прожила там весь учебный год. А сейчас она приехала ко мне в гости, и решила жить с мамой, т.е. со мной. Я позвонила ее отцу и сказала о том что ребенок остается со мной. Но он против, устроил скандал, стал мне угрожать по телефону, все это слышала дочь. И сказал, что я ставлю тебе условия, что если я откажусь от алиментов, то он отдаст мне ее. Пожалуйста помогите мне, подскажите как мне правильно действовать чтоб моя дочь осталась со мной.