Может ли гражданин российской федерации оформить дарственную на грузовой автомобиль гражданину РБ. Если да, что для этого нужно?

Договор дарения + документы на машину.

Но будет проблема регистрации его в РФ

ТС может быть зарегистрированным за иностранцем

МИНИСТЕРСТВО ВНУТРЕННИХ ДЕЛ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ ПРИКАЗ от 24 ноября 2008 г. N 1001 О ПОРЯДКЕ РЕГИСТРАЦИИ ТРАНСПОРТНЫХ СРЕДСТВ Регистрация транспортных средств за иностранными гражданами и лицами без гражданства, временно проживающими на территории Российской Федерации, производится по месту регистрации иностранного гражданина или лица без гражданства, указанному в разрешении на временное проживание иностранного гражданина на срок действия разрешения на временное проживание Регистрация транспортных средств за иностранными гражданами и лицами без гражданства, постоянно проживающими на территории Российской Федерации, производится по адресу, указанному в виде на жительство иностранного гражданина на срок его действия 20. Транспортные средства, за исключением случаев, предусмотренных настоящими Правилами, регистрируются только за собственниками транспортных средств — юридическими или физическими лицами, указанными в паспортах транспортных средств, заключенных в установленном порядке договорах или иных документах, удостоверяющих право собственности на транспортные средства в соответствии с законодательством Российской Федерации. То есть регистрацию оформлять придется.