Возможно ли подобное изменение обвинения в судебном разбирательстве?

Камов органами предварительного расследования обвинялся в истязании и убийстве своей жены. Согласно версии следствия, Камов на почве ревности систематически избивал свою жену, а впоследствии с целью убийства под видом лекарства дал жене сильнодействующий яд, который та приняла. Жена Камова скончалась в больнице сразу же после ее госпитализации. Входе рассмотрения дела судом выяснилось, что утверждение об отравлении подсудимым жены основано только на показаниях соседки Камовых Паслюковой, которая показала, что в ее присутствии Камов предложил жене выпить какой-то порошок. Сам подсудимый утверждал, что давал жене обезболивающее лекарство, но она его принимать не стала. Входе судебных прений государственный обвинитель, полагая, что Камова сама приняла яд с целью самоубийства, не выдержав жестокого отношения со стороны мужа, отказался от обвинения Камова в части совершения им убийства и просил признать его виновным по ст. 117 (истязание) и 110 (доведение до самоубийства) УК РФ. Суд, согласившись с позицией государственного обвинителя, признал Камова винов¬ным в совершении названных преступлений. Возможно ли подобное изменение обвинения в судебном разбирательстве? В каких пределах закон допускает изменение обвинения в судебном разбирательстве? Раскройте критерии ухудшения положения подсудимого и нарушения его права на защиту при изменении обвинения.