Сложности оформления наследства - как вернуть квартиру и оформить ее в собственность после смерти отца?

Помогите, пожалуйста! Я оказался в очень сложном положении с оформлением квартиры в собственность после смерти отца. До смерти папы нам дали трехкомнатную квартиру в Москве, т.к. мы — многодетная семья. Кроме того, моя мама — ивалид второй группы. Отец продал квартиру и купил трехкомнатную квартиру в сторящемся доме ближе к нашему нынешнему дому. Сторительство осуществляла компания «ПИК». Папа умер в мае, дом должны были сдать в июле. Он заключил до его смерти с этой компанией «предварительный договор», оплатил жилье. После получения квартиры, он должен был доплатить 80 тысяч рублей. Ордер на квартиру он не получил. Мы позвонили в компанию, нам сообщили, что нужно вступить в наследство, а потом оформить квартиру. Я занялся оформлением жилья на нас с тремя братьями нашей нынешней квартиры (я думал, что именно это они имели в виду, когда говорили, что нам нужно вступить в наследство-оформить квартиру, в которой мы живем сейчас). Обратился к нотариусу, он сказал, что дело, скорее всего, придется решать через суд. Я сейчас оформил опекунство над моими тремя братьями, они несовершеннолетние. Что мне делать? У меня к Вам несколько вопросов: 1) Можно ли без суда решить этот вопрос? Как оформить квартиру на нас? С чего начинать? Какие документы готовить? Как разговаривать с представителями этой компании? 2) Если все-таки придется обращаться в суд, то могут ли мне предоставить бесплатного юриста? У нас нет денег на платного (я один содержу семью)? 3) Каковы шансы нам вернуть наше жилье? Как оформить в собственность квартиру после смерти отца, которую он купил в строящемся доме.