Проблемы с регистрацией квартиры - как решить ситуацию при неверном заключении договора купли-продажи

У нас нетипичная ситуация. Одна сестра подарила по факту квартиру другой сестре, сестры являются родными. Но из-за незнания законов или неграмотности, заключили договор купли-продажи квартиры с указанием рыночной цены квартиры. Так как заблуждались и думали, что договор дарения облагается налогом, а дкп после владения 5 лет - нет. Оказалось, наоборот, между близкими родственниками дкп облагается, т.е.нет налоговых вычетов, а договор дарения - не облагается. По факту передачи денег не было, расписка не подписывалась, но в дкп в пункте про оплату написано, что оплата производится в день подписания договора. Договор и акт передачи квартиры были подписаны в один день и в тот же день подано заявление в мфц на регистрацию передачи права собственности, регистрация уже прошла. Обе стороны согласны отменить сделку и претензий не имеют, но в росреестре сказали, что они могут отменить только по решению суда. Как быть в данном случае? Подать иск в суд о расторжении дкп на основании неоплаты и иск о возвращении квартиры? Предлагает ли суд в данном случае мировое соглашение? Или лучше подать иск о признании сделки недействительной на основании прикрытия одной сделки другой? На практике такие сделки заключаются с целью использования мат. капитала или какого-то другого умысла, насколько я начитала в интернете, но в нашем случае таких причин нет.