Как вернуть подлинник о праве наследовании?

Да, конечно, абсолютно правильно забрали оригинал свидетельства о праве на наследство. Ведь свидетельство является правоустанавливающим документом на транспортное средство. Согласно закону при регистрационном действии подаётся оригинал документа, а не копия.

Федеральный закон "О государственной регистрации транспортных средств в Российской Федерации и о внесении изменений в отдельные законодательные акты Российской Федерации" от 03.08.2018 N 283-ФЗ

Статья 15. Документы, представляемые для совершения регистрационных действий

1. Должностное лицо регистрационного подразделения вправе потребовать от обратившегося в регистрационное подразделение лица для совершения регистрационных действий представления следующих документов:

5) документы, устанавливающие основания для постановки транспортного средства на государственный учет, внесения изменений в регистрационные данные транспортного средства, прекращения государственного учета транспортного средства или снятия транспортного средства с государственного учета;

Для переоформления авто по наследству Вам необходимо было представить свидетельство о праве наследования. Но так как это ваш личный документ, такой же как паспорт, в ГИБДД должны были сделать ксерокопию, а свидетельство отдать обратно вам. Вы должны потребовать вернуть вам свидетельство. Если откажут, вы можете обратиться к руководителю с жалобой на неправоменые действия сотрудников.

Данный документ, т.е.свидетельство о праве наследования должен быть у Вас в оригинале. Напишите заявление на имя начальника МРЭО о возврате.