Как отказаться от иска, если ИП возместил мне ущерб, а ответчик его не признал?

Добрый день, Дмитрий! ДА, в Вашем случае лучше заключить мировое соглашение в силу части 3 и 4 ст.153.9 ГПК РФ:

3. Мировое соглашение заключается в отношении предъявленных в суд исковых требований. Допускается включение в мировое соглашение положений, которые связаны с заявленными требованиями, но не были предметом судебного разбирательства.

4. Мировое соглашение может быть заключено по вопросу распределения судебных расходов.

Здравствуйте, Дмитрий! А зачем Вам в данной ситуации предпринимать какие-либо действия по определению судьбы Ваих исковых требований? От Вас закон этого не требует. Наиболее целесообразный вариант действий в данной ситуации, как представляется, - выжидательный: в ближайшее судебное заседание представьте документы, подтверждающие удовлетворение Ваших требований за счет ИП (суд обязан приобщить эти документы к делу как имеющие юридическое значение), и всё. Дальше, как говорится, будь что будет. Если суд и вынесет решение об отказе в иске, то мотивирует его фактическим удовлетворением Ваших требований (что будет препятствовать взысканию с Вас судебных расходов).

С уважением,

Надо смотреть саму расписку чтобы делать прогнозы страшно это или не страшно.

Зачем вам лишние судебные заседания. Просто напишите заявление об отказе от иска и все.