Как установить встречи по суду при конфликте между родителями после развода и препятствиях в общении с детьми?

Развелась с мужем. Двое детей 2 и 5 лет. Муж с периодичностью оскорбляет, пишет гадости. Общаюсь с ним только по поводу детей. Детей забирает, когда вздумается. Захочет возьмёт, не захочет не возьмёт. Пыталась с ним договориться о какой то систеиности, чёткости, графике. Хватает на недели две, потом может пропасть и опять, как вздумается. В последнее время стал говорить плохо обо мне при детях. Например дочка старшая ему звонит, он говорит, что мама обманщица или что, я не даю общаться с ним. Я блокирую иногда его телефон, так как он пишет оскорбления. Но ребёнку набираю его для общения, просит чтобы разблокировали телефон. На что отвечаю, не буду этого делать он отправляет... Я нервничаю очень сильно! Как установить встречи по суду? Я понимаю, что не должна препятствовать общению. И только за общение отца с детьми, так как дети любят его. И это важно для детей. Так оба родители это мир для ребенка. Я работаю, дети в рахных садиках, старшая дочь ходит на балет и английский. Мне нужна чёткость и порядок. А он может утром сказать заберу из садика, а потом за час написать, что не получится забрать или наоборот, я уже почти выезжаю за ребёнком, и дела подгоняю чтобы забрать из сада. А он пишет я заберу. Это крайне неудобно!