Собственник авто оспаривает договор залога - как прекратить обременения?

Есть Исполнительный документ на основного должника на сумму и обращение на заложенное транспортное средство, имущество из собственности должника фактически и юридически выбыло, я являюсь собственником авто, которое как оказалось было в залоге, авто приобреталось в 2011 г.

В 2017 г. банк обратился за взысканием транспортного средства ко мне, но авто было продано до внесения в реестр залога и самого решения «перекупу», который не поставил на учет в 10 дневный срок, в результате суд признал договор К/П ТС ничтожным.

Исполнительное производство о взыскании с меня транспортного средства в марте 2019 г. было окончено без исполнения, после этого авто вернулось ко мне в пользование, в течении 3 х лет банк не предъявил исполнительный документ на исполнение чем утратил свою возможность истребовать с меня авто в принудительном порядке через ФССП, естественно в добровольном порядке исполнять требования суда желания нет, т.к. авто покупалось на свои кровные и их мне никто не вернет.

Срок предъявления исполнительного документа о взыскании суммы либо обращения на залоговое имущество к самому должнику не истек, но сейчас окончен без исполнения.

Вопрос

- могу ли на этих основания прекратить договор залога и снять все обременения.

- если да, то с чем лучше ознакомиться по данному поводу, либо может консультация дельного юриста, или кто-то за разумную оплату предложит свои услуги.