Может ли налоговая забрать имущество у ип за неуплату налогов, если оно находиться в залоге у банка,

Здравствуйте нет не может.

Так как если был договор с Банком, то фактически оно у банка и что б оформить его на должника должник должен оплатить долг.

См

Гражданский кодекс Российской Федерации (часть первая)" от 30.11.1994 N 51-ФЗ (ред. от 24.07.2023) (с изм. и доп., вступ. В силу с 01.10.2023)

ГК РФ Статья 339. Условия и форма договора залога

1. В договоре залога должны быть указаны предмет залога, существо, размер и срок исполнения обязательства, обеспечиваемого залогом. Условия, относящиеся к основному обязательству, считаются согласованными, если в договоре залога имеется отсылка к договору, из которого возникло или возникнет в будущем обеспечиваемое обязательство.

ГК РФ Статья 338. Владение предметом залога

Предмет залога, переданный залогодателем на время во владение или в пользование третьему лицу, считается оставленным у залогодателя.

(в ред. Федерального закона от 21.12.2013 N 367-ФЗ)

(см. текст в предыдущей редакции)

1. Заложенное имущество остается у залогодателя, если иное не предусмотрено настоящим Кодексом, другим законом или договором.

2. Предмет залога может быть оставлен у залогодателя под замком и печатью залогодержателя.

Предмет залога может быть оставлен у залогодателя с наложением знаков, свидетельствующих о залоге (твердый залог).