Являются ли действия подсудимого добровольным отказом от преступления?

Добрый день! Подскажите, пожалуйста, можно ли квалифицировать действия подсудимого как добровольный отказ от преступления в следующей ситуации. Подсудимый одел балаклаву и зашёл в небольшой магазин с целью похитить несколько сотовых телефонов. В магазине находился только продавец. Подсудимый молча, не выдвигая никаких требований или угроз, направил в сторону продавца баллончик с краской и начал брызгать, думая, что тот испугается и отойдёт. Однако, продавец набросился на подсудимого и повалил его на пол. В этот момент подсудимый осознал, что творит злодеяние и не желает драться и вообще не желает похищать чужое имущество, т. к. он не такой человек (из его показаний). При этом подсудимый на голову выше продавца, занимается спортом и нельзя утверждать, что потерпевший его остановил, потому что сильнее его. А также в руках подсудимого оставался баллончик с краской, перед ним было лицо потерпевшего и при желании подсудимый мог продолжить брызнуть ему в лицо, чтобы тот отстал от него, и он смог завершить свой преступный умысел, похитить телефоны - из показаний самого подсудимого. Подсудимый сказал потерпевшему, что он успокоился, передумал, сейчас снимет балаклаву, покажет своё лицо и пусть продавец вызывает полицию. Продавец позвонил хозяину магазину, тот сказал, что если ничего не украдено, то пусть отпускает его. Однако, подсудимый отказался уходить, настоял на вызове полиции и сам дожидался её в течение 30 минут. Всё это время потерпевший спокойно сидел в стороне на диванчике, у подсудимого ещё была возможность либо заново начать попытку хищения, либо просто уйти, но он ничего не предпринял, а просто дождался полиции. Можно ли в данном случае говорить о том, что подсудимый добровольно отказался от завершения преступления (например, в части грабежа), и если и следует его уголовно наказывать, то только за хулиганские действия (использовал баллончик с краской против продавца)? При этом потерпевшему не причинено абсолютно никакого вреда, ни физического, ни материального, ни морального - потерпевший сам это сказал в суде на допросе. Но следствие завело уголовное дело по ст. 162, ч. 4, как разбой в особо крупном размере (потому что исходя из справки от хозяина магазина на тот момент в магазине, якобы, было имущество на сумму более миллиона рублей). Но подсудимый ничего не украл, претензий ни у продавца, ни у хозяина магазина к нему нет. Есть явка с повинной, раскаяние, отсутствие судимостей, хорошие характеристики и ходатайство от коллег о том, чтобы отпустили его на поруки. И, если, завершение уголовного преследования в виду добровольного отказа от преступления невозможно, то по какой статье и части вообще можно квалифицировать данные действия подсудимого?