Дтп с велосипедистом

Здравствуйте. Неделю назад произошло дтп с участием меня (автомобилиста) и велосипедиста. Я поворачивал налево с главной дороги во двор, велосипедист не спешившись выскочил из-за стоящей машины прямо мне в бампер, успел затормозить в эту долю секунды, но было слабое столкновение. Мальчик 12 лет не пострадал, у меня большие царапины на бампере, вызвал гибдд, прибывшие на место сотрудники оценили ситуацию и посоветовали не оформлять дпт, с чем я согласился, при этом позвонили матери ребенка, она с сомнениями сказала что всё поняла и можно расходиться, мы обменялись номерами телефонов. Далее я перезвонил ей и объяснил ситуацию еще раз, сказал что у меня ремонт на 20 тыс рублей, предложил ей оплатить, она согласилась, скинула 8 тыс руб, остальное сказала позже, на этом разговор завершился. Всё бы неплохо, но, спустя 10 минут позвонила другая родственница и начала предъявлять мне вину, и что их не было на месте, что они не согласны. Еще спустя время мне начали звонить с разных номеров, представляться сотрудниками органов (что ложь) и практически угрожать. Еще спустя несколько дней (сегодня) позвонили с настоящего розыска и сказали что на меня написали заявление за вымогательство денег, и что я должен был оформить дтп и сделал всё неправильно, просят явиться в отдел, написать объяснительную, что сделает и вторая сторона. Вопрос, как грамотно поступить в такой ситуации, что может грозить мне или второй стороне?