Как забрать ребенка от свекрови и лишить его отца родительских прав

Я в разводе с 2007 года. Во время брака мы нажили двоих детей. Детьми занималась только я. Ему они были не нужны. Бывший муж шизофреник, но когда я выходила за него замуж я этого не знала. Он просто говорил, что лежал в психиатрической больнице, потому что косил от армии, но свекровь говорила что он болен и я думала, что она врет, потому что я не замечала ничего такого. Через 4 года после свадьбы мы развелись. Причина развода была, не уравновешенное поведение мужа и рукоприкладство, как ко мне так и к детям. При разводе он не был лишен родительских прав и по своей болезни не лишен дееспособности, но получает пенсию по второй группе инвалидности. Дети его боятся. Три года тому назад он кинулся с ножом на меня, когда мы гостили у свекрови. А буквально через дня четыре на дочь, но в милицию я не пошла, так как меня отговорила свекровь. Во время нашего супружества он почти не работал, а три года тому назад я сына отдала в первый класс и жила на квартире, когда сын закончил первый класс я хотела забрать его с собой, но свекровь воспрепятствовала этому сказала пусть доучивается здесь, а дочь тем временем жила со мной. Сейчас свекровь не отдает моего сына, так как он не лишен дееспособности и такой же отец как и я мать. Подскажите пожалуйста, как забрать ребенка, который проживает со свекровью и с отцом. И лишить его родительских прав.