Как получить собственность на земельный участок и здание, построенное на нем в аренду для автостоянки?

Никаким, можете попробовать в судебном порядке (ст. 222 ГК РФ), но суд решения в Вашу пользу навряд ли примет. Попытайтесь каким то образом договориться с администрацией чтобы они хоть какое то согласование на строительство Вам выдали.

Статья 222. Самовольная постройка

1. Самовольной постройкой является жилой дом, другое строение, сооружение или иное недвижимое имущество, созданное на земельном участке, не отведенном для этих целей в порядке, установленном законом и иными правовыми актами, либо созданное без получения на это необходимых разрешений или с существенным нарушением градостроительных и строительных норм и правил.

2. Лицо, осуществившее самовольную постройку, не приобретает на нее право собственности. Оно не вправе распоряжаться постройкой - продавать, дарить, сдавать в аренду, совершать другие сделки.

Самовольная постройка подлежит сносу осуществившим ее лицом либо за его счет, кроме случаев, предусмотренных пунктом 3 настоящей статьи.

3. Абзац первый утратил силу.

Право собственности на самовольную постройку может быть признано судом, а в предусмотренных законом случаях в ином установленном законом порядке, за лицом, в собственности, пожизненном наследуемом владении, постоянном (бессрочном) пользовании которого находится земельный участок, где осуществлена постройка. В этом случае лицо, за которым признано право собственности на постройку, возмещает осуществившему ее лицу расходы на постройку в размере, определенном судом.

Право собственности на самовольную постройку не может быть признано за указанным лицом, если сохранение постройки нарушает права и охраняемые законом интересы других лиц либо создает угрозу жизни и здоровью граждан

В данном случае постройка будет признана самовольной и в силу отсутствия права собственности на земельный участок, лицо, которое возвело постройку будет обязана снести постройку.

Самовольной постройкой является жилой дом, другое строение, сооружение или иное недвижимое имущество, созданное на земельном участке, не отведенном для этих целей в порядке, установленном законом и иными правовыми актами, либо созданное без получения на это необходимых разрешений или с существенным нарушением градостроительных и строительных норм и правил.

Право собственности на самовольную постройку может быть признано судом, за лицом, в собственности, пожизненном наследуемом владении, постоянном (бессрочном) пользовании которого находится земельный участок, где осуществлена постройка.

Единственным законодательно урегулированным и гарантированным способом «узаконить самовольную постройку» является получение соответствующего судебного акта. Иные способы (например, регистрация самовольной постройки по правилам ФЗ «О государственной регистрации прав на недвижимое имущество и сделок с ним»), сопряжены, во-первых, со значительными «коррупционными» издержками, а, во-вторых, не дают никакой гарантии, что через несколько лет местная администрация не потребует сноса Вашей зарегистрированной таким способом постройки. Именно поэтому, чтобы спустя пару лет не кусать себя за локти из-за зря выброшенных денег, лучше сразу, как только вы решили оформлять права на свою недвижимость, обратиться к адвокату, который специализируется на градостроительном и земельном праве.

Суд вправе удовлетворить иск о признании права собственности на самовольную постройку (или как говорят «узаконить самострой») в случаях, если одновременно выполнены следующие условия:

1)возведенной постройкой;

2) постройка не угрожает жизни и здоровью граждан;

3) заявитель предпринял максимально возможные меры для легализации самовольной постройки.

Чтобы узаконить самострой, каждое из этих условий требуется доказывать суду отдельно, опираясь на заключения специалистов и экспертов, планы БТИ и кадастровые выписки.

У вас явно самовольная постройка. Шансы в суде минимальные. Прежде чем идти в суд, рекомендую написать заявление в администрацию, также ознакомиться с видами разрешенного использования, запросив в администрации градостроительный регламент..

Применительно к каждой территориальной зоне устанавливаются виды разрешенного использования земельных участков и объектов капитального строительства.

Также провести строительную экспертизу.

В данной ситуации права на стояние являются производными (вытекающими) из прав на землю. Обращайтесь к собственнику земельного участка (насколько видно из вашего вопроса это муниципалитет) с просьбой передать участок в аренду на 49 лет без проведения аукциона в связи с наличием строения. В случае удовлетворения Вашей просьбы и заключения такого договора - в Росреестре не будет проблем с оформлением прав на строение.