Как зарегистрировать ИП для получения дохода от сдачи в аренду нежилого помещения на 1-ом этаже, находящегося на праве долевой собственности?

Можете заключить с ними догвор безвозмездного пользования (ст. 421 ГК РФ)

Разницы нет, собственник может вам сдавать в аренду как ИП согласно ст. 17 ЖК

Можете зарегистрировать ИП на себя,а с собственниками заключить договор поверенного и получить от них доверенность на право управления данной собственностью.Тогда вся отчетность по ИП будет на Вас и Вашим родителям не придется заниматься бумажной волокитой.

Статья 972. Вознаграждение поверенного

1. Доверитель обязан уплатить поверенному вознаграждение, если это предусмотрено законом, иными правовыми актами или договором поручения. В случаях, когда договор поручения связан с осуществлением обеими сторонами или одной из них предпринимательской деятельности, доверитель обязан уплатить поверенному вознаграждение, если договором не предусмотрено иное. 2. При отсутствии в возмездном договоре поручения условия о размере вознаграждения или о порядке его уплаты вознаграждение уплачивается после исполнения поручения в размере, определяемом в соответствии с пунктом 3 статьи 424 настоящего Кодекса. 3. Поверенный, действующий в качестве коммерческого представителя (пункт 1 статьи 184), вправе в соответствии со статьей 359 настоящего Кодекса удерживать находящиеся у него вещи, которые подлежат передаче доверителю, в обеспечение своих требований по договору поручения.