Ситуация с отобранием дочери - Как вернуть ее домой через суд и лишить ее материнских прав?

Посоветуйте пожалуйста, что мне делать. В 2009 г у нас с моей тогдашней сожительницей родилась дочь, оформила она её на себя как мать одиночка. С самого рождения наша дочь проживала со мной и моей мамой. С бывшей сожительницей мы прожили около года, и она нас покинула. На протяжении пяти лет какого-либо участия в воспитании и содержании дочери она не принимала, лишь периодически приходила с ней повидаться, погулять, иногда брала её на день на два. Однако вчера она решила её насильственно забрать с помощью полиции, девочки пять с половиной лет идти к ней она не хотела, инспектор по делам несовершеннолетних сказал, что ничего поделать нельзя, только через суд, постоянного жилья она не имеет ведёт разгульный образ жизни, она замужем и у них с мужем двух летний ребёнок. Насколько реально вернуть дочку домой через суд лишив её прав? У девочки большой стресс, она в истерике, жить с ней не хочет Виталий 32 года.