Кто виноват и как получить компенсацию после ДТП на велосипеде?

Я попал в ДТП, двигаясь на велосипеде. Я ехал по тротуару вдоль глухого забора, закрывавшего прилегающую к дороге территорию.. Машина, выезжавшая с этой территории, сбила меня в месте выезда, т. к. водитель не успел меня заметить, вовремя остановиться и пропустить.. Я получил серьёзную травму колена. Мы вызвали скорую и ГАИ, однако скорая увезла меня до того, как приехало ГАИ и водитель зарегистрировал происшествие без меня. Затем он приехал ко мне в больницу и утверждая, что всё-равно виноват я, предлагал договориться, сказать врачам, что я упал сам, и т. д. Он утверждал, что доводить дело до суда не в моих интересах, т. к. по его мнению виноват я и его страховая компания по полису ОСАГО еще взыщет с меня за ремонт бампера, слегка поцарапанного велосипедом (машина дорогая). В КАСКО он обращаться не хочет, т.к. переживает, что в этом случае увеличится следующий страховой взнос для него. Однако я договариваться не стал. Мнение ГАИ я не слышал, т. к. меня сразу увезли. Мой вопрос; кто действительно виноват, могу ли я рассчитывать на компенсацию ущерба и лечения, если потребуется? Мне говорили, что я независимо от него могу обратиться в его страховую по его КАСКО и получить компенсацию Заранее спасибо, с уважением, Иван.