Обстоятельства складываются так, что в данный момент нам нужно её расприватизировать, но остаться в ней жить как нам это сделать?

На основании нижеследующей нормы закона. К сожалению, порядок расприватизации устанавливается отдельными нормативными актами, в основном региональными. У Вас должен быть в регионе такой принят. А государственная собственность от муниципальной по своей правовой природе ничем не отличается. Просто разные органы (либо государственные, либо муниципальные) принимают решения о судьбе этой собственности.

Закон РФ от 4 июля 1991 г. N 1541-1

"О приватизации жилищного фонда в Российской Федерации"

(с изменениями от 23 декабря 1992 г., 11 августа 1994 г., 28 марта 1998 г., 1 мая 1999 г., 15 мая 2001 г., 20 мая, 26 ноября 2002 г.)

" Статья 9.1. Граждане, приватизировавшие жилые помещения, являющиеся для них единственным местом постоянного проживания, вправе передать принадлежащие им на праве собственности и свободные от обязательств жилые помещения в государственную или муниципальную собственность, а соответствующие органы исполнительной власти, органы местного самоуправления или уполномоченные ими лица обязаны принять их в собственность и заключить договоры социального найма этих жилых помещений с этими гражданами в порядке, установленном законодательством Российской Федерации и законодательством субъектов Российской Федерации".