Как вернуть пособие по уходу за ребенком, которое выплачивали после увольнения из предыдущей работы?

В Ваших действиях нет вины, виноват бывший работодатель. Вы предупреждали ФСС об этом. Поэтому можете на основании ст.1109 ГК просить суд отказать Вам в иске. Если, конечно, иск будет к Вам подан. Тогда напишите грамотные письменные возражения и в иске откажут к Вам.

Вы можете, конечно, подать заявление на бывшего работодателя иск, но Вам это не нужно.

ГК РФ Статья 1109. Неосновательное обогащение, не подлежащее возврату

Не подлежат возврату в качестве неосновательного обогащения:

1) имущество, переданное во исполнение обязательства до наступления срока исполнения, если обязательством не предусмотрено иное;

2) имущество, переданное во исполнение обязательства по истечении срока исковой давности;

3) заработная плата и приравненные к ней платежи, пенсии, пособия, стипендии, возмещение вреда, причиненного жизни или здоровью, алименты и иные денежные суммы, предоставленные гражданину в качестве средства к существованию, при отсутствии недобросовестности с его стороны и счетной ошибки;

4) денежные суммы и иное имущество, предоставленные во исполнение несуществующего обязательства, если приобретатель докажет, что лицо, требующее возврата имущества, знало об отсутствии обязательства либо предоставило имущество в целях благотворительности.

Удачи!