Как оспорить договор дарения квартиры и вернуть ее родителям?

Отец решил завещать свою квартиру своему старшему сынуА. Они вместе (жена-т.е матьА сынА) отправились писать завещание, но там порекомендовали-лучше написать договор дарения, мало-ли что, ведь отец может отменить завещание. Так и постули-написали договор дарения-сынА оформил сделку в РЕГПАЛАТЕ, получил свид-во о собственности. Через какое-то время младший сынБ узнал об этой сделке и стал требовать спрведливос-ти.Угрожал отцу, брату. Свидетели неоднократных скандалов есть, но милицию не вызывали. После долгих неоднократных скандалов с угрозами, А решил передарить Б половину квартиру, перешедших ему в собственность по договору дарения. Так Б стал вла-дельцем половины квартиры, получил св-во о регистрации и вот недавно умер. Родители до сего дня живут в своей квартире., квитанции по оплате ЖКХ приходят на их имя и они добросовестно оплачивают счета. Они до сих пор не понимают, подарив свое единственное жилье, они остались практически на улице. (а им по 75 лет.) Они малогра-мотные. Ограничен кругозор, общение-отец-не слышит совсем, всякие приспособления ушные ему не помогает и практически им не пользуется. Мать практически б-ная женщина-постоянные гол. боли, головокружения., постоянные малые эпилептические припадки (судо-роги), не редки и Большие припадки. Д-З:постравматическая энцефолопатия смешанного типа, ИБС,ПОРОК СЕРДЦА. У нее постоянное высокое АД.,страшная одышка-эмфизема легких., И вот это семейство отправляется оставить завещание-оставить после своей смерти одному из своих сыновей, а им предлагают подарить, не обьяснив при этом что они в скором времени просто БОМЖИ! Когда, после смерти сына, пришло время открытия наследственного дела-выплыла история передарения части квартиры от А к Б.-а ведь у Б-наследники, да еще какие. А они, мать и отец, до сих пор уверенны что писа-ли завещание и что им ни чего не стоит порвать эту бумажку (завещание). Как в этом случае быть? Как помочь им?Ведь они получили эту малогабаритную хрущевку и прожили там больше 50 лет. а мать, в силу своей болезни не может даже остаться ночевать даже у близких родственников. Можно ли оспорить договор дарения и все вернуть в начало? Помогите пожалуйста. Заранее спасибо! ДА-есть наследники несовершеннолетние, но они там не прописаны, у них-загородный дом. а в проблемной квартире проживают и прописаны по сей день только родители.