Отказ продавца вернуть автомобиль Audi A6 C5 после оплаты налога - как решить проблему?

Мной был приобретен автомобиль Audi A6 C5 2000 г., о чем свидетельствует договор купли-продажи транспортного средства.

Автомобиль на учёт поставлен не был в связи с наличием ограничений регистрационных действий. В течение 2018 года продавец связывался с нами с просьбой оплатить транспортный налог за 2017 год, УИН продавцом предоставлен не был, продавец просил лично передать ему деньги за налог. В конце сентября 2018 года продавец связался с нами с просьбой оставить у него автомобиль до момента уплаты транспортного налога за 2017 год. Мы по глупости согласились и, 30.09.2018 года мы передали автомобиль продавцу.

23.10.2018 у нас появилась необходимая сумма денежных средств для оплаты транспортного налога. Мы связались с продавцом, на что продавец сказал что перезвонит нам позже. Позже с нами связался человек, представившийся директором продавца и потребовал дополнительный выкуп за автомобиль в размере 39 т.р. (тридцать девять тысяч рублей).

На мой взгляд имеет место быть завладение чужим имуществом, так как транспортное средство отдавать нам отказываются.

Подавали заявление в полицию, в уголовном деле нам отказали, за отсутствием состава преступления, как было написано в письме.

Как быть в данной ситуации?