Экспертиза ДТП - как действовать и что писать?

Какие действия предпринять на экспертизе ДТП, нужно ли там будет что-то писать? 26.10.2023 случилась авария: я (красный прямоугольник на картинке) двигалась по левой полосе своей дороги. Перед пешеходным переходом загорелся желтый свет, я бы не успела затормозить, поэтому проехала на желтый (в протоколе об этом не написала, т.к. столкновение произошло на не регулируемом перекрестке). Дальше поехала к нерегулируемому перекрестку (от перехода до перекрестка метров 10). Водитель серой машины (серый прямоугольник на картинке) решил, что раз загорелся желтый - встречные машины остановились и она пошла на поворот влево. Т.к. я проехала светофор, а она начала поворот не уступив мне дорогу - произошло столкновение. Она не уступила дорогу помехе справа на нерегулируемом перекрестке (об этом я писала в протоколе), а я проехала на желтый свет на пешеходном переходе, не успела бы затормозить поэтому проехала (но в протоколе о том, на какой свет проехала и почему не писала). В результате незначительно пострадала пассажирка этого такси, которое мне не уступило дорогу. Моя машина разбита - не на ходу. В связи с чем ГИБДД назначило экспертизу? Что от нее ждать? Что мне предпринять на ней? Как доказать свою не виновность?