Как написать заявление от людей, что они знают, что человек не виновен?

Пишите в свободной форме. На имя следователя.

Пишите в произвольной форме должностному лицу, в производстве которого находится уголовное дело

Виновен человек или нет - устанавливает суд, а не какие -то люди. Если этим людям что-либо известно о происшествии, то их могут допросить в установленном законом порядке и показания их будут приняты судом при рассмотрении дела. А просто так какое-то заявление от людей не будет являться доказательством невиновности.

Лучше приведите их как свидетелей к следователю , который их допросит предупредив о ст 307 УК РФ

Им надо заявить ходатайство о вызове и допросе их в качестве свидетеля. Удобнее это сделать через адвоката обвиняемого.

С Уважением, адвокат – Степанов Вадим Игоревич.

Нет в уголовно-процессуальном законе таких вариантов. Этих людей вправе опросить адвокат (защитник) под соответствующие акты (в письменной форме). После чего уже вручить данные акты опроса следователю, с ходатайством о допросе указанных лиц в установленном порядке. И уже по результатам допросов следователь будет делать выводы относительно виновности и причастности обвиняемого. Всё остальное - художественная самодеятельность, которая никакого результата априори не принесёт. Такие дела.

Нужно заявить ходатайство о допросе указанных лиц

К сказанному выше о ходатайстве я бы добавил - хорошо бы одновременно (!) с заявлением ходатайства обеспечить их явку.

Есть норма, запрещающая отказывать в допросе уже явившегося свидетеля. Она касается не следователя, а суда, но в случае отказа в допросе (а следователь с большой вероятностью откажет в удовлетворении этого ходатайства) у вас будет лишний довод для жалобы.