Предусмотрена ли уголовная или иная ответственность если интимная близость совершена по обоюдному согласию?

Если по согласию, Вам нечего опасаться, поскольку девушке более 16 лет.

УГОЛОВНЫЙ КОДЕКС РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ

Статья 134. Половое сношение и иные действия сексуального характера с лицом, не достигшим шестнадцатилетнего возраста

(в ред. Федеральных законов от 25.06.1998 N 92-ФЗ, от 08.12.2003 N 162-ФЗ)

Половое сношение, мужеложство или лесбиянство, совершенные лицом, достигшим восемнадцатилетнего возраста, с лицом, заведомо не достигшим шестнадцатилетнего возраста, -

(в ред. Федеральных законов от 25.06.1998 N 92-ФЗ, от 08.12.2003 N 162-ФЗ)

наказываются ограничением свободы на срок до трех лет или лишением свободы на срок до четырех лет.

Статья 135. Развратные действия

Совершение развратных действий без применения насилия лицом, достигшим восемнадцатилетнего возраста, в отношении лица, заведомо не достигшего шестнадцатилетнего возраста, -

(в ред. Федеральных законов от 08.12.2003 N 162-ФЗ, от 21.07.2004 N 73-ФЗ)

наказывается штрафом в размере до трехсот тысяч рублей или в размере заработной платы или иного дохода осужденного за период до двух лет, либо ограничением свободы на срок до двух лет, либо лишением свободы на срок до трех лет.

(в ред. Федерального закона от 08.12.2003 N 162-ФЗ)