Каковы мои действия в данной ситуации и подлежит ли дело рассмотрению за давностью времени?

Четыре года назад на парковке около дома, предварительно не переведя коробку передач в нейтральное положение, я совершила наезд на стоящий впереди автомобиль. Но поскольку на тот момент, я являлась кормящей матерью 5 ти месячной дочки, которая на то время была оставлена со моим старшим 5 ти летним сыном одна без присмотра других взрослых (супруг был на работе), а мне необходимо было также съездить в магазин за дополнительным детским питанием, я вынуждена была отъехать на 15 минут и вернувшись, поставила свой автомобиль на место ДТП. Отлучилась домой только на кормление в ожидании прихода на парковку потерпевшей, что бы на месте решить вопрос о возмещении ущерба. Также свидетелем этого ДТП был охранник стоянки, около которой произошло ДТП. Потерпевшая нашла меня сама-мы договорились встретиться и обсудить способ урегулирования убытка. Потерпевшая была с супругом, с моей стороны был супруг и его коллега по работе. Поскольку сумма компенсации, за ущерб, который хотела получить потерпевшая от меня была на наш взгляд сильно завышена 12000 р (мы предлагали за данный вред или устранить царапину полировкой любом автосервисе или 4000 р,компенсации на руки). Нами обоюдно было принято решение вызвать инспекторов ДПС для оформления. Также лично мною был вызван аварийный комиссар ЛАТ, который тоже является свидетелем по этому случаю. На момент приезда аварийного комиссара протокол не был оформлен и мы попросили его подождать. Инспектора ДПС, которые приехали на место, оказались хорошими знакомыми потерпевшей и её супруга. Они всячески оказывали на меня, с грудным ребенком на руках, давление запугивали лишением прав за то что я скрылась с места ДТП. Я заполнила протокол, где указала по какой причине была вынуждена оставить место ДТП. Далее я,согласившись, что мною был поврежден автомобиль потерпевшей подписала данные мне инспекторами бумаги, уплатила в сберкассу штраф 1000 р-штраф, который также мне сказали уплатить инспектора (оплаченную квитанцию отвезла в гибдд). сейчас, спустя 4 года меня вызывают в суд по регресному иску моей страховой компании, поскольку я подписала бумаги, что скрылась с места ДТП и не обжаловав уплатила штраф в ГИБДД. Каковы мои действия в данной ситуации и подлежит ли дело рассмотрению за давностью времени? Правомерны ли были действия инспекторов и можно ли сейчас в суде, вызвав всех свидетелей доказать неправомерность данного наказания, поскольку фактически я не скрывалась с места ДТП?